協働ロボットigus ReBeLをいごかしてみよう！＃３．ROSでいごかす 

ビルド

$ cd /home/tailway/gitwork/src
$ colcon build

ビルド後にパスを通す

$ source ~/gitwork/src/install/setup.bash

【とりあえず、動いて、エラーで止まるコマンド】

1つ目のターミナル

$ ros2 launch irc_ros_bringup rebel.launch.py rebel_version:=01 gripper:=none use_rviz:=true hardware_protocol:=cri

2つめのターミナル

$ ros2 topic pub /joint_trajectory_controller/joint_trajectory trajectory_msgs/msg/JointTrajectory '{header: {stamp: {sec: '"$(date '+%s + 6' | bc)"'}}, joint_names: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6"], points: [{positions: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], time_from_start: {sec: 0}}]}' --once

その際に出たエラー

ros2_control_node-3] [ERROR] [1741086882.727026753] [iRC_ROS]: Joint 1 Error: [ – Motor not enabled – Position lag]
[ros2_control_node-3] [ERROR] [1741086882.727037077] [iRC_ROS]: Joint 2 Error: [ – Motor not enabled – Position lag]
[ros2_control_node-3] [ERROR] [1741086882.766040718] [iRC_ROS::CRI]: Unknown message type: “EXECERROR”
[ros2_control_node-3] [ERROR] [1741086882.816021188] [iRC_ROS]: Kinematics error [motion not allowed]

初期化のときに変なポーズに行こうとしてる？

原因

rebel_version:=01
ではなく
rebel_version:=pre
だった。

LC_NUMERIC=en_US.UTF-8 ros2 launch irc_ros_moveit_config rebel.launch.py hardware_protocol:=cri gripper:=none rebel_version:=pre robot_name:=igus_rebel_6dof

LC_NUMERIC=en_US.UTF-8 ros2 launch irc_ros_moveit_config rebel.launch.py hardware_protocol:=cri gripper:=ext_dio_gripper rebel_version:=pre robot_name:=igus_rebel_6dof